조운 제도는 고려 시대에도 운영되었지만, 조선 시대에 들어와서 체계적으로 정비되었다. 태종은 경상도의 조세를 낙동강과 한강을 경유하여 운송하는 방식을 채택하고 충주에 경원창을 설치하였다.
1465년(세조 11)에는 경원창을 인근의 가흥리로 옮겨 가흥창이라 하고, 그 규모를 확장하여 경상도 세곡은 물론, 충청도 지역의 세곡도 총괄하여 수납 운송케 하였다. 그리고 충청도와 전라도 해안지대에 여러 조창을 설치하였다.
각 조창에서 수납된 세곡은 일정한 시기에 조운선에 실어 해운 또는 수운을 통해 한양의 남쪽 강변에 설치된 중앙 정부의 창고인 경창(京倉)으로 수송하였다. 해운을 통하여 한강 하류를 거슬러 온 충청·전라·황해도의 세곡은 서강변에 위치한 창고에, 수운을 통하여 한강 상류를 흘러 온 경상·강원·충북의 세곡은 용산강변에 위치한 창고에 각각 수납되었다.
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